EtherCAT總線是一種現(xiàn)代化的高性能工業(yè)通信總線,可以像傳統(tǒng)的實時控制總線一樣,連接以太網(wǎng)設備和實時EtherCAT設備,實現(xiàn)分布式控制。
EtherCAT總線伺服控制主要涉及到幾個關鍵步驟。首先,你需要將通訊線插上,確保PLC(可編程邏輯控制器)與驅動器正確連接。PLC的下方口應連接到驅動器的CN3口,而如果有第二臺或更多的伺服,可以通過CN4口連接下一臺伺服的CN3口,最多支持32軸控制。
接下來,你需要配置伺服驅動器的九針串口接線。主要需要連接的有正極限、負極限、原點三個信號。伺服使能可以通過通訊直接控制,報警復位也可以接上。
然后,你需要新建工程并選擇對應型號的PLC。在軟件中,右擊EtherCAT并選擇自動掃描,以識別伺服驅動器。之后,右擊運動控制軸,點擊“添加軸”,并選擇輸出設備為前面掃描到的伺服設備。這樣,你就可以將程序下載到PLC中。
下載完成后,點擊監(jiān)控圖標進入伺服軸調試。點擊使能按鈕后,電機將鎖死。通過點擊“jog+”或“jog-”可以實現(xiàn)電機的正轉和反轉,完成伺服測試。
在控制過程中,你可以通過編程設置使能、手動JOG、相對定位、絕對定位、原點回歸、當前位置、速度和力矩等參數(shù),以滿足你的具體需求。
需要注意的是,伺服驅動器的EtherCAT接口有兩個,有些驅動器這兩個口可以隨意接,有些則分為EtherCAT IN和EtherCAT OUT,IN口接上一級設備,OUT口接下一級設備,二者不能混用。在進行多軸控制時,應確保按照正確的順序連接各級驅動設備。
EtherCAT控制器是實現(xiàn)EtherCAT總線控制的重要組件,主要作用有以下方面:
1.與高級控制器進行通信:EtherCAT控制器可以與高級控制器(如PLC、上位機等)進行通信,從而實現(xiàn)對EtherCAT設備的控制。
2.接收和處理EtherCAT數(shù)據(jù)幀:EtherCAT控制器可以接收和處理來自EtherCAT設備的數(shù)據(jù)幀信息,完成數(shù)據(jù)的解析和適當?shù)奶幚怼?/p>
3.發(fā)送EtherCAT數(shù)據(jù)幀:EtherCAT控制器可以發(fā)送數(shù)據(jù)幀到EtherCAT設備,從而實現(xiàn)對EtherCAT設備的控制。
4.提供錯誤檢測和診斷:EtherCAT控制器可以提供錯誤檢測和診斷功能,檢測和報告EtherCAT設備的錯誤情況,從而保證設備的安全性和穩(wěn)定性。
總的來說,EtherCAT控制器是實現(xiàn)EtherCAT總線伺服控制的核心組件,它通過與EtherCAT設備之間的通信,實現(xiàn)對設備的控制和數(shù)據(jù)的處理,是實現(xiàn)EtherCAT總線控制的關鍵部分。